Filtro fusión secuencial óptimo en sistemas β-cuaterniones multisensor bajo propiedad de primer orden

F. Gutiérrez Trujillo, J. D. Jiménez López, R. M. Fernández Alcalá, J. Navarro Moreno, J. C. Ruiz Molina

Este trabajo aborda la estimación fusión secuencial en sistemas β-cuaternión a partir de observaciones multisensor bajo propiedad de primer orden. En este método, las mediciones se incorporan según su orden de llegada, actualizando recursivamente la estimación.
El problema se plantea en el álgebra β-cuaternión, generalización de los cuaterniones donde cada β ∈ ℝ-{0} define una álgebra hipercompleja 4D, que permite representar señales multidimensionales y definir ciertas propiedades análogas a la circularidad del álgebra cuaternión, reduciendo dimensionalidad y coste computacional.
Bajo propiedad de primer orden, se propone un algoritmo recursivo de dimensionalidad reducida que calcula el filtro y su error asociado, logrando mayor eficiencia computacional sin pérdida de precisión.
Además, se demuestra su equivalencia con el enfoque fusión centralizado, garantizando su optimalidad con menor coste computacional. La eficacia del algoritmo se valida mediante simulaciones numéricas.

Keywords: Álgebra β-cuaternión, filtrado fusión secuencial, observaciones multisensor, condiciones de propiedad

Scheduled

Poster session I
September 2, 2026 5:40 PM
Facultade de Ciencias Económicas e Empresariais

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