Filtro fusión secuencial óptimo en sistemas β-cuaterniones multisensor bajo propiedad de primer orden

J. D. Jiménez López, R. Fernandez-Alcala, J. Navarro Moreno, J. C. Ruiz Molina, F. Gutiérrez Trujillo

Este trabajo aborda la estimación fusión secuencial en sistemas β-cuaternión a partir de observaciones multisensor bajo propiedad de primer orden. En este método, las mediciones se incorporan según su orden de llegada, actualizando recursivamente la estimación.
El problema se plantea en el álgebra β-cuaternión, generalización de los cuaterniones donde cada β ∈ ℝ-{0} define una álgebra hipercompleja 4D, que permite representar señales multidimensionales y definir ciertas propiedades análogas a la circularidad del álgebra cuaternión, reduciendo dimensionalidad y coste computacional.
Bajo propiedad de primer orden, se propone un algoritmo recursivo de dimensionalidad reducida que calcula el filtro y su error asociado, logrando mayor eficiencia computacional sin pérdida de precisión.
Además, se demuestra su equivalencia con el enfoque fusión centralizado, garantizando su optimalidad con menor coste computacional. La eficacia del algoritmo se valida mediante simulaciones numéricas.

Palabras clave: Álgebra β-cuaternión filtrado fusión secuencial observaciones multisensor condiciones de propiedad

C. Arenas Sola, I. Irigoien Garbizu, S. Aranda Castel, ,. CIBERSAM Group, M. Mitjans Niubó, B. Cormand Rifà

I. Barranco Chamorro

A. Benito Díaz, M. P. Vicente-Galindo, M. Anciones-Polo, M. Montañés-Foz, R. Bodas-Rodríguez, J. J. García-García, A. Sarmiento-García

P. Blanco Alonso, M. Martínez Pizarro, M. Barrio Sánchez, M. Vallejo Pascual

F. Branquinho, A. Varea Oro, M. J. Ginzo Villamayor, R. Gaio

R. Caballero Águila, M. P. Frías Bustamante, A. Oya Lechuga

I. Rytck-Molodykh, A. Villalba-Ortiz, M. Roncero-Tarazona, T. Gómez-Navarro, J. M. Carot Sierra

A. A. Kishta Kishta, M. M. Dolcet-Negre, M. J. Rivas-López, R. García Alonso, N. Muñoz Rivas, A. Guzmán Carreras, J. I. Molina Puente, M. Méndez Bailó

P. Fortes González, A. URISARRI RUIZ DE CORTÁZAR, N. CARRERA CACHAZA, E. SÁNCHEZ CAZORLA, M. GARCÍA MURIAS, A. BARCIA DE LA IGLESIA, C. DIAZ RODRÍGUEZ, M. GARCÍA GONZÁLEZ

E. Francesch Domenech, A. Fernandez Calviño, S. Naya Fernández, J. Tarrío Saavedra

I. Armenteros Rojas, A. I. Gallardo Cordovilla, A. Bruno Chica, A. Pereira das Neves Yedig

M. J. García-Ligero Ramírez

C. Campos de Melo Sousa Silva, M. Febrero Bande, R. Gaio

M. J. Ginzo Villamayor

J. M. Gutiérrez Expósito

L. Segurola Gil, U. Agirre Uria, A. M. Florez Tapia, I. Irigoien Garbizu

R. Caballero Águila, M. Jiménez Medina, A. Oya Lechuga

J. Linuesa Langreo

M. Marinescu